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Daroca al parecer, durante la edad media fue una villa fortificada y tuvo un castillo de origen árabe desde el que se debió de realizar el control de la comarca y del cual apenas quedan unos restos. Perteneció al señorío de Almorabid hasta Teresa de Almorabid, viuda de D. Juan Alfonso de Haro, señor de Cameros, que vendió la villa, sus terrenos y montes pasando la propiedad al concejo de Navarrete en el siglo XIV. Daroca obtendrá su independencia respecto a Navarrete el año 1790, en que le concede la carta de libertad.
Como pertenecía al partido de Logroño formó parte de la provincia de Burgos hasta 1822 en que un Real Decreto de Fernando VII crea las 52 provincias de España y entre ellas Logroño.
